3D Simulation

모델 트리

불러온 모델이 없습니다.

POSITION mm

X Y Z

ROTATION deg

RX RY RZ

ZERO POINT 영점 변경

입력하거나 스냅한 영점 기준으로 모델 형상이 실시간 이동합니다. 취소하면 이전 상태로 복원됩니다.

X 0.000, Y 0.000, Z 0.000 mm

스냅 유형

스냅 위치 선택을 누른 뒤 모델 형상 위로 포인터를 이동하세요.

모델 영점 (mm)

X Y Z

좌표계 방향 (deg)회전 핸들은 로컬 축 기준

RX RY RZ

X1.000, 0.000, 0.000

Y0.000, 1.000, 0.000

Z0.000, 0.000, 1.000

DIMENSION MEASUREMENT

치수

P1 선택

스냅 유형

모델 형상 위로 포인터를 이동하세요.

P1-

P2-

방식

직선 길이 직각 치수 (X/Y/Z) 로봇 위치

측정 결과

Distance = - mm

3D PRIMITIVES

도형

새 도형

형상

Xmm Ymm Zmm

원통형과 원뿔형은 X/Y 지름이 연결되고 구는 세 축이 연결됩니다.

2D CAD 도면

Import a CAD drawing to see entity selection details.

도면 기준점 및 배치

도면의 선·점·원 등을 클릭하면 가장 가까운 스냅점이 자동으로 선택됩니다.

스냅 기준

도면의 선·점·원 등을 클릭하세요. 스냅은 기본으로 적용됩니다.

선택점 이동

선택한 스냅점이 없습니다. 도면의 선·점·원 등을 클릭하세요.

X Y Z 목표 위치 (mm)

도면 표시

레이어

선택 엔티티

도면의 닫힌 면을 클릭하세요. 내부 구멍은 돌출 시 유지됩니다.

돌출 Z 작업

암 로드

등록된 암 로드 0

3D 파일 불러오기에서 암 로드를 선택하세요.

선택한 암 로드 -

부착 축 표시 숨기면 간섭 검사에서도 제외

위치 (Link 기준)

X Y Z

회전 (Link 기준)deg

RX RY RZ

물성 입력 (선택)

부하 계산 방식 재질

재질을 선택한 뒤 물성 계산을 누르면 모델 형상에서 질량·무게중심·관성모멘트를 입력합니다.

질량kg

무게중심 mm

X Y Z

관성모멘트 (무게중심 기준) kgm²

Ixx Iyy Izz

위치와 회전은 선택한 Link 기준으로 저장됩니다.

부하 정보

Tool 부하 정보

선택한 Tool -

각 부품의 재질과 밀도를 입력하면 부하 값이 실시간으로 계산됩니다.

실시간 부하 정보Tool 좌표계 기준

질량-

무게중심 (Tool 원점 기준)-mm

Tool 원점 기준 관성모멘트-kg·m²

부하중심 기준 관성모멘트-kg·m²

재질을 선택하면 값을 계산합니다.

Model Visualization

상단의 드롭다운 메뉴에서 로봇 모델을 선택해주세요.

마우스로 로봇을 회전하고 확대할 수 있습니다.

JOG Panel

TCP 설정

활성 툴 TCP 1

스냅 유형

3D 모델링의 스냅 지점을 클릭하세요.

플랜지 기준 오프셋

Xmm Ymm Zmm RX Cdeg RY Bdeg RZ Adeg

선택한 TCP는 로봇별로 저장됩니다.

Wobj 설정

대상 로봇

활성 좌표계 Wobj[0] World

정의됨

3D 표시

Xmm Ymm Zmm RXdeg RYdeg RZdeg

Wobj는 로봇별로 저장됩니다.

컨트롤러 연결

연결 방식

브리지 다운로드

Trace 도구 다운로드 및 실행

컨트롤러 종류 컨트롤러 IP

대상 로봇

연결 안 됨 -- Hz

4인 협업

방 코드를 공유하면 최대 4대의 컴퓨터에서 서로 다른 로봇을 동시에 제어할 수 있습니다.

사용자 이름

방 코드

연결되지 않음

참여자

방에 참여하면 표시됩니다.

로봇 제어권

방에 참여하면 로봇을 선택할 수 있습니다.

사용자 뷰

카메라를 원하는 위치로 조정한 뒤 슬롯의 저장 버튼을 누르세요. 저장하지 않은 뷰도 화면 버튼으로 실행할 수 있으며, 이 경우 현재 메인 뷰의 각도에서 시작합니다. 뷰 버튼은 페이지 안의 고정 뷰 창으로 열리고, 다른 뷰를 누르면 같은 창에 분할되어 추가됩니다. 패널 헤더의 새 창 버튼은 패널을 화면 밖의 별도 창으로 엽니다.

IO 테스트

내부 OLP 프로그램의 가상 IO를 직접 제어합니다. 여러 로봇이 실행 중이면 모든 로봇이 같은 IO 메모리를 공유하며, In[512]를 ON하면 대기 중인 프로그램 조건에 반영됩니다.

Program Panel

전체 속도%

간섭 회피 우선 로봇

main.pro:-- · READY

OFFLINE LINE PROGRAMMING No project loaded

Virtual Bus: load an OLP project to show its mapped IO addresses

OLP ready.

선택 모델

전체 모델

사이클 타임 (실제와 다름) -- s

Ready

Trace

Channels

0 selected

Robots

Cursors Delta

Time0.000s

채널을 선택하세요

Communication Log

시뮬레이션 초기화

테스트 모델링 불러오기

3D 모델링

툴 (Tool)

로봇 모델 선택

Tool 설치 로봇 선택

이전 작업 복구

3D/CAD File Import

위치 값 확인

TCP 위치 / 회전

Arm 파라미터

외부 축 (주행축, 내보내기 적용 안됨)

Work Origin

Model Visualization

기능 매핑

간섭영역 0 설정

모델 내보내기